在林业生产中，森林锥的收集一直是一个困难的问题。尽管在国内外开发了各种锥收集机，例如升降机，躯干振动器等，但这些机器本身具有一种或另一种的缺点。因此，它不被广泛使用。目前，用于采摘树锥的手动手持工具仍然主要用于森林区域。这不仅具有工人的劳动力，运营安全性不佳和生产力低，而且对母树造成了很大的损害。为了解决这个问题，东北林业大学已经开发了一个锥体收集机器人。在较短的森林锥体期间，机器人可以大量挑选种子，这对森林生态保护，森林更新和森林可持续发展具有重要意义。

森林锥体的机器人

森林锥收集机器人由机器人，步行机构，液压驱动系统和微控制器控制系统组成。其中，机器人由旋转轮，圆柱，顶臂，前臂和收集爪组成。整个机器人共有5度的自由度。收集树锥时，将机器人停在距离母树3-5米的地方，并操作机器人弹电机，以将机器人瞄准其中一棵母木。然后，微控制器系统控制机器人的大和前臂同时弹性升至一定高度。收集爪被打开并旋转，瞄准要收集的分支，大小的小臂同时移动，因此，收集爪沿分支的生长方向接近1.5-2米。 ，然后收集爪的梳子齿夹在水果树枝上，大小的小臂驱动爪子以原始的方式拉回爪子，梳理下部分支上的锥体，完成拾音器，然后重复上面的动作。几个树枝后，将锥倒入拖拉机后部的水果收集器中。收集树后，将机器人瞄准下一个。

实验表明，每个锥体收集机器人都可以收集500公斤的落叶锥锥，这是人造树的30-35倍。此外，用不同的牙齿俯仰代替梳子牙齿可用于收集各种树锥。当该机器人选择森林锥时，它对母木的损害较小，并且净收入率很高，这对保护森林生态环境和林业的可持续发展是有益的。

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